Типичная скелетная мышца представляет собой удлиненную массу ткани, состоящую из миллионов отдельных мышечных волокон, связанных между собой соединительнотканными волокнами. Все это образование заключено в прочную гладкую соединительнотканную оболочку и поэтому может двигаться относительно соседних мышц и других структур с минимумом трения. Два конца мышцы обычно прикреплены к двум разным костям, хотя некоторые мышцы идут от кости к коже или даже от одного 

участка кожи к другому, каковы, например, мышцы лица, используемые при речи и мимике. Тот конец мышцы, который при ее сокращении остается относительно неподвижным, называется началом мышцы, а тот, который перемещается,— прикреплением; утолщенная часть между обоими концами называется брюшком . Начало бицепса находится у плеча, а прикрепление — на лучевой кости предплечья; при сокращении бицепса плечо остается неподвижным, а рука сгибается в локте. 

Мышцы никогда не сокращаются поодиночке; они всегда действуют группами. Как бы вы ни старались, вам не удастся произвести сокращение одного лишь бицепса — вы можете только согнуть руку в локте, что связано с сокращением не только бицепса, но и ряда других мышц. Далее, мышцы могут только тянуть, но не толкать. Поэтому они обычно образуют пары антагонистов: одна тянет кость в одну сторону, другая — в противоположную. Названия сгибатель (flexor), и разгибатель (extensor) применяются к мышцам для обозначения типа движений, которые они производят. Так, бицепс, сгибающий руку, является сгибателем, а про-тиводеиствующая ему трехглавая мышца плеча, начинающаяся у лопатки и верхней части плечевой кости и прикрепленная другим концом к локтевой кости, разгибает руку в локте, т. е. является разгибателем. Подобные же пары противоположно действующих сгибателей и разгибателей находятся у запястного, коленного, голеностопного и других суставов. Когда сгибатель сокращается, соответствующий разгибатель должен быть расслаблен, чтобы позволить кости двигаться, а это требует надлежащей координации нервных импульсов, идущих к обеим группам мышц. Антагонистами являются также приводящие и отводящие мышцы, перемещающие части тела по направлению к его центральной оси или от нее; пронаторы и супинаторы, поворачивающие, например, кисть ладонью вверх или вниз; сфинктеры и дилятаторы, сжимающие или расширяющие то или иное отверстие.

Даже в тот момент, когда мышца не сокращена для осуществления какого-либо движения, она не находится в состоянии полного расслабления. Пока человек находится в сознании, все его мышцы слегка сокращены; это явление называется тонусом. Определенное положение тела поддерживается частичным сокращением мышц спины и шеи, а также сгибателей и разгибателей нижних конечностей. Когда человек стоит, сгибатели и разгибатели бедра должны быть сокращены одновременно таким образом, чтобы туловище не могло покачнуться ни вперед, ни назад относительно ног, в то время как сокращение сгибателей и разгибателей голени удерживает ногу от сгибания в колене, чтобы она могла служить опорой туловищу. Когда к определенной позе добавляется движение (например, при ходьбе), необходима сложная координация процессов сокращения и расслабления мышц обеих ног. Не удивительно, что обучение ходьбе — процесс очень медленный и длительный. 

Некоторые из самых крупных мышц тела обладают очень большой силой. Рассмотрим работу икроножной мышцы, которой мы пользуемся, когда встаем на цыпочки. Она начинается у колена, а на другом конце переходит в ахиллово сухожилие, прикрепленное к пяточной кости; поскольку расстояние от пальцев до голеностопного сустава по крайней мере в шесть раз больше расстояния от этого сустава до пятки, икроножная мышца представляет собой рычаг с шестикратным проигрышем в силе. Это означает, что, когда человек, весящий 70 кг, стоит на одной ноге и поднимается на пальцы, одна из его икроножных мышц развивает силу в 420 кг; а если бы ему пришлось при этом держать на руках другого человека, икроножная мышца развивала бы силу, немногим меньше тонны. 

Благодаря нервной координации ни один здоровый человек не может заставить свои мышцы сокращаться с максимальной силой, но при некоторых заболеваниях, при которых нервный контроль отсутствует, сокращение мышц бывает настолько сильным, что приводит к разрыву сухожилий и переломам костей.